ROS 机器人整机联调

单模块调通只是开始，把底盘、传感器、算力板与上层算法拼成整机，才是真正的项目现场。

一、先分层，再联调

把系统拆成四层，逐层打通，避免“到处是鬼”：

• 驱动层：电机 / 雷达 / 相机各自的 ROS 驱动节点
• 感知层：里程计、定位、目标检测
• 决策层：导航 / 任务调度
• 应用层：业务逻辑与用户交互

二、统一坐标与时间

所有传感器都要做标定（外参），并校对时间戳。机器人“感觉错位”，九成是坐标系没对齐。

三、调试三板斧

1. 用 ros2 topic echo 逐话题看数据是否正常
2. 用 RViz 可视化，位置对不对一眼便知
3. 用 ros2 bag 录制现场数据，回放复现疑难问题

ros2 bag record -a -o crash_20260903   # 现场留证

四、安全第一

联调时真机速度调低、急停按钮挂旁边；先在仿真与“抬高轮胎”状态下验证逻辑，再落地试跑。

五、项目制学习

把“让小车跟随人脸走 / 自主巡航一圈”当毕业项目：它会把 ROS 2、视觉、导航与驱动一次串完，比逐个啃 API 有效得多。